Los robots Maqueen tienen los sensores de infrarrojos muy juntos. Lo mejor es dibujar una línea gruesa en negro, con fondo blanco (o usar cinta aislante de color negro), para que el robot siga bien la línea. 

Cuando el robot encuentra dos ceros, o dos zonas en negro, puede avanzar.

Si el robot encuentra una detección de blanco ("1") en su motor izquierdo, debe girar a la derecha. Eso se consigue frenando el motor derecho y continuando con el motor izquierdo avanzando.

Si el robot encuentra una detección de blanco ("1") en su motor derecho, debe girar a la izquierda. Eso se consigue frenando el motor izquierdo y continuando con el motor derecho avanzando.

En otros tipos de robots puede pasar que los sensores estén más separados. En este caso es posible poner un camino "estrecho" de color negro y los sensores ahora detectan:

• Dos "1", en zona blanca para avanzar.

• Un "1" en zona blanca, sensor izquierdo. Un "0", zona negra, sensor derecho. En ese caso el motor derecho debe frenarse y el izquierdo avanzar para provocar un giro a la derecha.

• Un "1" en zona blanca, sensor derecho. Un "0", zona negra, sensor izquierdo. En ese caso el motor izquierdo debe frenarse y el derecho avanzar para provocar un giro a la izquierda.

Un robot avanzado sigue líneas suele llevar un array o pack de sensores (seis, ocho...) y su programación es avanzada (con control PID)

Para saber más: https://robots-argentina.com.ar/didactica/sensores-reflectivos-qtr-para-siguelineas/

• En esta ocasión no se muestran bloques de programación, ya que son los mismos que hemos usado en prácticas anteriores. Tan solo daremos unas nociones generales de cómo programar un siguelíneas.

• Suponiendo que usas robots con dos sensores infrarrojos, o bien tipo Maqueen o bien basados en Arduino, deben surgir algunas preguntas al empezar a programar:

  1. ¿Cuando avance, a qué velocidad debe ir? Esta es una buena pregunta. Los sensores suelen detectar muy rápidamente un cambio en el color del circuito, pero los motores pueden tener una respuesta no demasiado rápida a los cambios. Esto hace que, por ejemplo, si avanzo en línea recta muy rápidamente y necesito girar al final de la línea, el robot se salga del circuito porque los motores van demasiado rápidos y no son capaces de girar lo suficiente para seguir el camino. Podríamos decir que tienen demasiada inercia. Por tanto, es buena idea empezar a recorrer el camino a velocidades lentas. Recomendación: usar una variable para controlar la velocidad del robot.

  2. ¿Cuántas situaciones o estados tengo? En general tengo que el robot avanza, gira a la derecha y gira a la izquierda. Tengo pues tres situaciones. El programa debe distinguir, al menos, estas tres situaciones o estados del robot.

• 3. ¿Cómo debe girar un motor? ¿Cómo debe tomar una curva? Bueno, hay muchas posibilidades y dependiendo de si el circuito tiene curvas más o menos cerradas, unas posibilidades son mejores que otras. En el apartado anterior comentamos de parar un motor (pivote hacia donde gira) y avanza el otro. Por ejemplo, para girar a derechas se frena el motor derecho y avanza el izquierdo. Pero...

     1. ¿Cuánto avanza el motor de avance? Puede ser a poca velocidad o mucha velocidad. A menos velocidad controlamos mejor el giro pero también se enlentece el recorrido... Depende del circuito escoger una velocidad más o menos rápida.

     2. ¿Y puedo girar más suave? Sí. El motor pivote no tiene por qué pararse. Basta con que su velocidad sea menor que la del motor de avance.

     3. ¿Y puedo girar más bruscamente? Sí. Prueba en las curvas a poner el motor pivote marcha atrás mientras el motor de avance gira hacia adelante.

     4. Para todas estas situaciones o estados, en las curvas, pueden establecerse variables para las velocidades del motor de avance y de pivote.

• Una vez que consiga que mi robot, lentamente, siga una línea de un circuito, puedo empezar a mejorarlo. Jugando con las velocidades de avance en línea recta, del motor de avance en una curva y del motor de pivote podré conseguir seguir la línea en menos tiempo.

Puedes ayudarte con una tabla como ésta. Escribe las velocidades que deben tener los motores izquierdo y derecho en cada una de las tres situaciones o estados posibles del robot.

• Pero puedo aumentar más la creatividad (aunque también bastante la dificultad al programar) intentando diseñar sigue líneas cada vez más rápidos en circuitos que combinan rectas, curvas pronunciadas y curvas suaves. En ese caso, hace falta pensar mucho y llegar a soluciones en el que las frenadas en las curvas sean adaptativas, es decir, que el robot detecte una curva pronunciada y frene cada vez más en ella hasta conseguir girar y si detecta una curva suave que no frene tanto y la tome más rápido. ¿Te atreves?

• Y para llegar a niveles de competición, ya deberás estudiar control PID, elegir motores potentes, estudiar la electrónica y usar sensores de infrarrojos en array. ¡It's up to you!